Bis zum Bau der Dorfkirche im Jahr 1759 mussten die meisten Nüstenbacher zum Kirchenbesuch den Weg nach Neckarelz in die dortige Martinskirche auf sich nehmen. Hin- und Rückweg waren zusammen etwa 10 km, dabei mussten auf dem Weg nach Neckarelz ca. 100 und auf dem Rückweg ca. 160 Höhenmeter überwunden werden. Insofern ist es nicht verwunderlich, dass über den Bau einer eigenen Kirche nachgedacht wurde. Diese Bestrebungen wurden auch dadurch gefördert, dass es nicht gelungen war, die Nüstenbacher in der Pfarrei Neckarelz zu integrieren.
Aus einer Urkunde vom 4. März 1759 geht der „Finanzierungsplan“ hervor. 326 Gulden konnten aufgebracht werden, in Beträgen zwischen 1 und 50 Gulden! Dazu kommt ein Hinweis auf das Baugrundstück: Es wurde von Georg Hölzel unentgeltlich zur Verfügung gestellt. Er und Peter Ernst werden im Bericht über die Grundsteinlegung als Kirchenälteste erwähnt (11. Mai 1759). Bereits am 7. Oktober desselben Jahres wurde die Kirche eingeweiht. Ein enormes Tempo - nicht nur für die damalige. Vermutlich waren die wesentlichen Baumaterialien – Holz aus den Nüstenbacher Wäldern und grob behauene Sand- und Kalksteine – schon vorher bereitgestellt worden.
Die Verbindung zur Kirchengemeinde Neckarelz blieb bis 1897 bestehen. In diesem Jahr wurde Nüstenbach Filiale der Kirchengemeinde Mosbach, wo man zunächst nicht glücklich über diese Veränderung war, weil man zusätzliche finanzielle Verpflichtungen befürchtete.
Seit 1965 ist Nüstenbach Teil der in diesem Jahr entstandenen Christusgemeinde in Mosbach.
Trotz verschiedener Renovierungen im 19. Jahrhundert und auch in den Jahren 1959/60 war der bauliche Zustand der Kirche 2003 auf einem Tiefpunkt angelangt. Die schadhafte Turmverleidung, bröckelnder Putz im Inneren und an den Außenwänden der Kirche sowie eine nicht mehr zeitgemäße Elektroinstallation erforderten eine durchgreifende Sanierung. Für die war zunächst kein Geld da; deshalb kam kurzfristig der Gedanke auf, die Kirche zu verkaufen. Dieser Plan löste in der Gemeinde einen Sturm der Entrüstung aus – führte aber auch zu einem unglaublichen Engagement der Nüstenbacher für ihre Kirche.
Anlässlich des 250. Kirchenjubiläums (2009) hat der Förderverein Dorfkirche eine 28seitige Broschüre herausgegeben. Die Broschüren liegen in der Kirche aus.